1樓：884點
確定比例增益p 時，首先去掉pid的積分項和微分項，一般是令ti=0、td=0（具體見pid的引數設定說明），使pid為純比例調節。輸入設定為系統允許的最大值的60%~70%，由0逐漸加大比例增益p，直至系統出現振盪；再反過來，從此時的比例增益p逐漸減小，直至系統振盪消失，記錄此時的比例增益p，設定pid的比例增益p為當前值的60%~70%。比例增益p除錯完成。
2. 確定積分時間常數ti
比例增益p確定後，設定乙個較大的積分時間常數ti的初值，然後逐漸減小ti，直至系統出現振盪，之後在反過來，逐漸加大ti，直至系統振盪消失。記錄此時的ti，設定pid的積分時間常數ti為當前值的150%~180%。積分時間常數ti除錯完成。
四軸pid除錯方法有哪些？
2樓：網友
採用位置式pid控制，位置式pid公式如下。
pid的基本意義我在次就不作闡述了，我只講我的設計，我以姿態角作為被控制物件，所以。
e(k) = 期望-測量 = 給定值-測量姿態角。
對於微分項d,我做了一點改變，標準pid的微分項d=kd*(e(k)-e(k-1))，我在實踐過程中因為角度的微分就是角速度，而陀螺儀可以直接測出角速度，所以我沒有將微分項作為偏差的差而是直接用d=kd*gyro
實現**如下。
float pidupdate(pidsuite* pid, const float measured,float expect,float gyro)
else if (pid->integ < pid->ilimit)
pid->deriv = (pid->error - pid->preverror) / imu_update_dt; //微分 應該可用陀螺儀角速度代替。
pid->deriv = -gyro;
if(fabs(pid->error)>piddeadband) //pid死區。
elsepid->preverror = pid->error; //更新前一次偏差。
lastoutput=output;
return output;}
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