1樓:我是魚頭煲
pid控制中如何確定三個係數
1 有**模型的話先做一下**, 可以大致確定一下各個版係數的數量級。權
2 .先不加積分,與微分,將比例調大至剛好**,然後再小一點3 然後再加上積分,跳穩態誤差
4 最後再加上微分,調節
注:matlab裡面有個非線性環節,加到pid控制系統的最後,可以計算出最佳的 pid引數
2樓:匿名使用者
從原理上講,可以為負值,pid控制器本質上就是一種調整器。
pid的引數可以是負數嗎
3樓:鐘松錦
一般看系統,如果系統允許有少許的負衝,其實d是可以是負數的,你可以用matlab看看控制器的輸出
4樓:rainy朝花夕拾
負責任地告訴你,
不能是負數,你用matlab**一下就知道了
5樓:匿名使用者
pid的引數一般不可以是負數。
pid校正時,確定引數kp ki kd有一種方法是**法,誰能給我具體講講步驟和方法
6樓:新手上學院路
首先是調節比例環節,取值範圍要根據具體要求來確定,一般比例環節會取得大一些,可回以在兩答位數、三位數,可以跨數量級進行比較,而且比例環節的調整一般是在第一步進行,先於積分和微分;積分環節主要是為了消除穩態誤差,一般教學式機構速度調節選在10以內,其他情況可以去實踐;微分主要是用於控制超調,取值範圍和積分環節差不多。一般在選定時先假設kp,然後保持kp恆定,組合調節ki和kd,以消除穩態誤差和減小超調,可以根據你的電機功率來定。
為什麼我的電腦只要一上網就顯示記憶體不能為 read
出現所述情況一般是以下幾種原因 1 電腦記憶體嚴重不足，公升級大容量的。2 電腦垃圾過多，擠佔了記憶體空間。360垃圾清理一下。3 網絡卡和主機相容性不好。引起主機誤讀。4 網絡卡驅動不好，引起誤讀。3 4重新更新網絡卡驅動。個人認為 記憶體不能為 read 1 70 記憶體存在問題 壞塊 金手指沒...
為什麼在ecel中輸入的數字加括號就成負數了
excel中有些輸入方式是預設格式，如3 8預設為日期，開頭的數字表示式預設為公式，英文括號括起來的數字預設為負數 在輸入這些內容，而又不要成為預設格式時，就要以文字格式輸入 先輸入英文單引號，再輸入內容，左上角有個綠三角，提醒此單元格數字是文字格式 右擊單元格 設定單元格格式 數字 文字，設定為文...
知道滾珠絲槓的有效行程就知道總長了麼
現在使用滾珠絲槓除特殊情況,基本不需要使用者提供頭數等非常規引數,直徑,導程,螺母形狀等引數按樣本選擇即可.這樣只需提供兩端部的安裝尺寸.滾珠絲槓總長 有效行程 螺母長 兩端安裝部分長度.螺母長度由絲槓廠家決定,有效行程和兩端安裝部分長度由使用者自己決定.兩端安裝長度一般包括軸承長度,鎖緊螺母寬度,...